Obec Velenice leží téměř ve středu okresu Česká Lípa mezi obcemi Zákupy, Cvikov a Brniště.

Krajina je po obvodě zastavěného území kopcovitá. Podél toku Svitávky přechází do údolí, které se otevírá směrem k jihu. Na západě a severozápadě jsou souvislé lesy, na východě jsou rozsáhlá pole.

Osídlení je roztroušeni podél potoka Svitávky a komunikace Zákupy - Svitava. Východně nad obcí se vypíná Velenický vrch (417 m n.m.), ve větší vzdálenosti na severu Brnišťský vrch (490,7 m n.m.) a na jihu Kamenický vrch (435,6 m n.m.). Ze západu je údolí obestoupeno několika bezejmennými vrcholy výšky od 340 do 380 m n.m.

Obec Velenice leží v nadmořské výšce od cca 270 do 330 m n.m.