První písemná zmínka o Velešovicích je již z roku 1131.
Za vlády Karla IV. drželi Velešovice páni z Vildenberka, kteří je prodali v roce 1371 markraběti Janovi a jeho synu Joštovi. Od nich kupuke Velešovice kapitula u sv. Petra v Brně.
Mezi kapitulními statky se uvádějí Velešovice již v roce 1392.
Ke konci třicetileté války byla vesnice vypálena, ubylo domů a obyvatel.
Postupně se však znovu zalidňuje.