Město vzniklo ve 13. století pod gotickým hradem jako trhová osada.
Postupně se stalo správním. ekonomickým i církevním střediskem panství.
Jeho prvními majiteli byli páni z Boskovic, výraznou tvář městu dali Ditrichštejnové.
Posledními a dnešními majiteli panství je rodina Mensdorff-Pouilly.

Nový rozvoj Boskovic nastal po 2. světové válce.